实时运动学定位技术已经逐步成熟

在过去的几十年里，实时运动学定位技术已经成熟，成为一种广为人知的技术，但迄今为止，由于成本高、复杂度高，仍然局限于高端应用。同时，车载智能技术应用的迅速崛起，增加了对更高的导航精度的需求，促进了对经济实惠、高效节能的高精度解决方案的需求不断增长。在此，我们将讨论将实时运动学定位技术推向大众市场的相关挑战。

任何实时汽车定位器的主要挑战是将载波相位模糊性解决为整数值。要做到这一点，定位器需要干净的载波相位测量。一般来说，高端定位器通常依靠多频率、多星系解决方案和复杂的估计模型来提高含糊度解析性能。然而，为了减小尺寸、复杂度和功耗，大众市场的汽车定位器通常采用窄带单频前端，这就增加了噪声和编码多径。

此外，大众市场的GNSS模块需要调用的处理器和内存资源也少得多。因此，为了完全集成算法引擎，大众市场的接收机通常需要通过优化复杂的算法来限制计算负担。高模糊性分辨率可靠性的一个直接方法是将支持范围扩大到全球定位系统以外的其他星座。全球轨道导航卫星系统和北斗系统已分别达到全面和初步运行状态，显著提高了卫星可用性。这两个系统都使用相对于GPS L1开放服务信号的频带进行开放服务信号的广播，因此，同时接收GPS/GLONASS或GPS/北斗系统需要两个不同的射频路径。

俄罗斯的全球导航卫星系统使用频分多址技术传输信号。虽然这增加了星座的抗窄带干扰能力，但它给模糊性分辨率带来了其他问题。除了双差模棱可观测外，GLONASS双差观测还包括与参考卫星相关的接收机之间的单差模棱两可观测，按两个信号的波长差进行缩放。由于缺乏可观测性，单差参考模糊度不能简单地与双差模糊度一起估计。另一方面，将两个模糊度项合并成一个修改后的模糊度，其结果是模糊度不再是整数，因此无法固定。

由于最新的定位模块可以支持使用两个独立的射频路径来接收GNSS定位系统，因此对GLONASS和北斗都实现了定位模块的支持，使得这两个系统中的任何一个系统都可以与GPS同时使用。另一方面，可用的伽利略卫星的可用性低，限制GPS/Galileo解决方案的优势，因此没有实现对伽利略的支持。

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