浅论车辆定位终端的惯性导航功能

当车辆进入地道、山区等区域，如果车辆定位终端接收模块的视场内有超过8颗的卫星，车辆定位终端就能正常工作。但在GPS导航精度至关重要的城市环境中，空间范围经常受阻，高层建筑反射的车辆定位终端信号造成严重的多径效应，大大降低了车辆定位终端信号质量。而在隧道或地下停车场中，车辆定位终端甚至将无法工作。

所以很多定位模块的厂商开发了车载惯性导航，当建筑物或隧道内没有或没有GNSS信号时，该技术可在车辆中提供位置数据。该技术使用来自外部传感器的数据对GNSS找到的位置进行外推。传感器可以包括车轮旋转计数器，电子陀螺仪和加速度计。

典型车载惯性导航设计采用的是“陀螺仪加轮速脉冲”，由提供方向信息的陀螺仪和提供速度信息的轮速脉冲组成此外，还可以采用来自左、右车轮（前后）或所有车轮的传感器信息以不同的方式推导方向，这称为“差分轮速脉冲法”。

该解决方案可将车辆定位终端与车辆传感器的输入信息相结合进行定位，即便在车辆定位终端受阻或十分微弱的情况下也能正常工作。而今天，车载惯性导航功能正逐步成为所有的车载导航和车载信息系统的标准配置，预计市场年增长速度可达20%，销售量将由 2018年的2600万台增至2025年的 8700万台。

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